La transmisión con ruedas de fricción se produce entre discos lisos en contacto por su periferia. Debido a la elevada presión entre las ruedas y al alto coeficiente de rozamiento se transmite el movimiento circular desde la rueda motriz o de entrada (la rueda principal, que se mueve mediante motor o manivela) a la rueda conducida o de salida (rueda que es arrastrada por la motriz gracias al rozamiento). El sentido de giro de la rueda conducida es contrario al de la motriz. Su principal inconveniente es que no pueden transmitir grandes potencias porque patinarían y, además, el desgaste hace que con el tiempo deje de transmitirse el movimiento correctamente.
En el punto de contacto entre las dos ruedas la velocidad es la misma para ambas si consideramos que no hay deslizamiento, de aquí, se deduce la relación cinemática del movimiento entre dos ruedas, donde "d1" y "d2" son los diámetros de las ruedas (en cm) y "n1" y "n2" las velocidades de giro (en rpm): n1·d1=·n2·d2
De aquí se deduce fácilmente que la rueda pequeña girará más rápido (aunque con menos fuerza) y la grande girará más lenta (pero con más fuerza). Y en cuanto al tamaño y ubicación de las dos ruedas (motriz y conducida), éstas pueden estar dispuestas de tal forma que:
a) La rueda pequeña mueva a la grande, obteniéndose un sistema reductor de velocidad (y multiplicador de fuerza).
b) La rueda grande mueva a la pequeña, obteniéndose un sistema multiplicador de velocidad (y reductor de fuerza).
En las transmisiones giratorias, el número de veces que una rueda (la pequeña) gira más rápido (y con menos fuerza) que la otra es llamado relación de transmisión (RT). Y en el caso de las ruedas de fricción se cumple: RT=n1/n2 o RT=d2/d1
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